Przyjmuje się, że refleksologia narodziła się w Chinach, mniej więcej 5000 lat temu. Poważny wkład w historię refleksologii wniosła jednak medycyna starożytnego Egiptu. Na najstarsze dowody stosowania terapii reflektorycznej natrafiono właśnie w Egipcie – zawiera je piktogram pochodzący z około 2500–2330 r. p.n.e. znaleziony w Sakkarze w grobowcu egipskiego lekarza Ankmahora. Znalezisko świadczy o tym, że uważany był on za najbardziej wpływową osobę – drugiego po królu dostojnika państwowego.

Scena z piktogramu przedstawia dwóch mężczyzn (terapeutów) zajmujących się stopami i dłońmi dwóch innych osób (pacjentów). Prawa ręka pacjenta z lewej strony spoczywa na prawym kolanie, a lewa – pod prawą pachą. Ułożenie rąk drugiego pacjenta jest odwrotne – dotyka punktu reflektorycznego pod ramieniem – widocznie odczuwa w nim korespondujący ból. Wśród hieroglifów znaleziono zapis następującego dialogu: "Nie pozwól, żeby bolało" – mówi pacjent. "Uczynię, o co prosisz" – odpowiada praktyk. Niektóre formy refleksologii były znane w Europie już w XIV wieku. Terapia uciskowa była dobrze znana w krajach Europy Środkowej. Praktykowali ją przedstawiciele zarówno biedniejszych sfer, jak i ci, którzy leczyli członków rodziny królewskiej i klas wyższych.

Na użytek terapii uciskowej Europejczycy podzielili stopy na strefy – w XIX w. dr William Fitzgerald podzielił stopy, dłonie i całe ciało na dziesięć pionowych linii zwanych strefami. Była to terapia strefowa. Fitzgerald (twórca terapii strefowej, otolaryngolog), Bowers i Riley opracowali i udoskonalili teorię terapii strefowej i fizycznie sprawdzili swoje odkrycie. Opracowali jedyne w swoim rodzaju doświadczenie. Miało ono ostatecznie przekonać kolegów lekarzy o skuteczności terapii strefowej. Najpierw uciskali dłoń (dr Fitzgerald tylko na rękach uciskał punkty stref) sceptyka, a następnie wbijali szpilkę w znieczulone uciskiem (na dłoni) partie twarzy. Ta teatralna wręcz prezentacja doprowadzała do tego, że jej świadkowie natychmiast stawali się zwolennikami teorii. Mimo to świat medyczny nie przyjął zbyt entuzjastycznie ani twórców, ani ich teorii. Do rozwoju współczesnej refleksologii najbardziej przyczyniła się asystentka Rileya, Eunice Ingham (1879– 1974). Ingham zajęła się głównie punktami reflektorycznymi stóp. To Eunice stworzyła pierwszą mapę stóp. W swej praktyce wykorzystywała terapię strefową (dr Fitzgerald uciskał punkty tylko na dłoniach), ale czuła, że podmiotem terapii powinny stać się stopy ze względu na ich niezwykłą wrażliwość.

Rozpoczęła badania stóp od wynajdywania wrażliwych miejsc i łączenia ich z anatomią ciała ludzkiego, nanosząc swoje spostrzeżenia na mapę stóp z zaznaczeniem odpowiednich stref oddziaływania odpowiadających poszczególnym organom w ciele. Używając palców, głównie kciuka, zaczęła pracę na stopach, wyszukując bolesne i wrażliwe punkty. Doszła do wniosku, że używanie własnych palców jest odpowiednim sposobem uzyskania zadowalających wyników terapii. Królikiem doświadczalnym był jej siostrzeniec Dwight C. Byers, który w r. 1935 został jej pacjentem. Chłopca nękały wtedy katar sienny i ataki astmy. Corocznie podczas nasilenia choroby stosowała swoje metody na jego stopach.

Eunice Ingham zasłużyła na miano "matki współczesnej refleksologii". Opublikowała wyniki swoich badań, prezentując je społeczeństwu i środowisku medycznemu, wychodziła bowiem z założenia, że każdy laik może nauczyć się prawidłowego stosowania technik refleksoterapii i dzięki temu pomóc nie tylko samemu sobie, lecz również swojej rodzinie i przyjaciołom. Eunice proszono o wystąpienia na zebraniach, dzieliła się swą wiedzą z pedikiurzystkami, masażystami i fizjoterapeutami, z kosmetyczkami, z osobami leczącymi "siłami natury" i z osteopatami. Napisała dwie książki: Stories The Can Tell (1936) i Stories The Feet Have Told (1938). Działania Eunice Ingham znalazły wielu zwolenników i kontynuatorów – przewodniczył im Dwight C. Byers (siostrzeniec Eunice), kierownik Międzynarodowego Instytutu Refleksologii w St. Petersburgu. Jest dzisiaj najwybitniejszym znawcą refleksologii według oryginalnej metody Ingham. Jeździ po świecie i naucza refleksologii, a ma już blisko 90 lat. Jego książka Lepsze zdrowie z refleksologią stóp to wspaniały przewodnik w dziedzinie refleksologii. Cała Europa i zachodnia część świata zabiegi refleksologii wykonuje metodą Eunice Ingham.